高速公路上免费通行的车辆主要包括以下几类：
军队和武警部队车辆；
符合规定的“绿色通道”货车；
执行紧急任务的车辆，如120急救车、消防车、执行任务的警车等；
公安机关在辖区内处理交通事故、执行巡逻任务和处置突发事件的制式警车；
经国务院、交通运输部、省级政府批准的抢险救灾车辆；
进行跨区作业的联合收割机、运输联合收割机的车辆；
整车合法装载运输鲜活农产品的车辆；
重大节假日期间行驶高速公路的7座及以下小型客车。
免费通行的具体时间和车型判定以行驶证上核定、登记的人数为准，并且免费车型通常包括7座及以下的微型客车、轿车、小型客车、小型越野客车以及允许在普通收费公路行驶的摩托车，但不包括微型货车、轻型货车、专项作业车。
需要注意的是，免费通行的具体规定可能会根据各地政策有所变化，建议出行前查询当地最新的高速公路收费政策